（来源：上观新闻）
" 鉴于所🍱🇲🇪有这些压力，🧖♂️🇧🇳Bes🤱semer 的👨👨👧 Deet🤛er 👷认为 Rao 处🌠理得相😑当不错🏰。你让我在出发🚏第一天👏🌎就告诉你怎么🚇🧰做，我做不到👭。当这次传出De🈸↔epSeek融🇲🇨资，市场也不⚡🔏可避免想到：⤴🗞Dee😯👑pSeek不㊗🥊融资就没有♦市场估值🌉锚点，无法😓♈给拿了期权的核心🤥🎍员工吃下定🇱🇸心丸🍚*️⃣。创建 ROS ↘2 包 进入工作◼空间的🌠 sr🌓🇭🇳c 目录，👩👧🏉然后创建🕶一个新的 P🧫🧞♀️ython🙅♂️👟 包： 复制 r🕞🐠os2 p🇸🇸kg creat😫🎰e --🇳🇬🔨build-t🔰ype a🐰⚜ment_py🇹🇩thon pa🇲🇩nda_jo🧝♂️💩int_🐏🏭con🇸🇿🗳tro🌉l --🚈depende👩👩👧🦉nci🌽es rclpy🚜🥧 contro📣🖐l_msgs t👨👩👧👧rajector📟y_msgs🇹🇴 依赖于👨🏫 rclp😅🦍y、con📬trol👵_msgs 💧🤷♂️和 tra🗑ject🕑ory_ms🗼gs 编写🦂 Pyth🔈on 节点🤒💶代码 在 p🗺🧓91福利在线免费观看anda_j🚣☮oint_con⏳🚄trol 🎴👽包的 pand🇬🇸🇧🇮a_j🎼🥬oint_con😺trol 子目🍢录下创建一个🔷🖤名为 pan🥃da_joi🥫🛣nt_contr🧛♀️oller.py🕹🇩🇯 的文🍬件，并添加以下代🛑〽码： 🦔⛲复制 🍜impo🇱🇧rt rclpy👨👷 from r🍩🔸clpy.n♍🤸♀️ode imp⏬ort Node🎍 from🤣😒 contr🥘ol_👩❤️👩💷msgs.ms🇲🇫🎦g im📁port Jo🕜⚖intTr🇰🇳ajector🧧yContro🚖🇧🇲ller🎀Stat🧔🈷e f🐨rom tra*️⃣🥀jectory🇩🇰🇷🇸_ms🤼♀️gs.🦢msg 🛹import💳 Jo⛱intTraje🇲🇵💔ctory, 🍛🌱JointTra💨🚬jectory🐒😰Point 🇵🇫🇰🇬imp🔩ort🏌️♀️🛩 sys i⛽mpor🍠t t⛵🏺ty impor♠🥋t ter👉👩🌾mio🐇s cl🧦🇦🇨ass P🤜👠andaJoin♻💆♂️tContro🏀ller(N🇲🇺ode): 👆🏌def _🚐_init__(👵🐖self):🧑 super()🛹.__init9️⃣🗾__('pa👨👨👧🉐nda_📮👩🏭joint_co✴⏮ntro🇬🇱ller'💈) # 创建发布🥞者，发布到🤭 "/pand🦶🃏a_arm_📃contro🎭lle🦊♎r/jo💬🆚int_👩⚕️trajec🏴🦔tor🐱🇰🇪y" 话题 se🎵lf.p➖ubl❔🛳isher_ 🇨🇲🦄= s🎴↘elf🔄🇿🇦.creat🕥e_publi🚺🎷she🛩🍠r(JointT📰rajecto🗽ry, '/pa🙍♂️nda_arm🌙_co🌺ntro🇧🇩♥ller/j🌟oint🗓_traj☘🥈ect🕣🇸🇧ory',⛏🇦🇩 10)🇻🇦🤒 # 定义关节名🍳称列表 sel🧢f.j📃oint_n🏎🍺91福利在线免费观看ame🚤s = ['p😱and💕a_j🐨🇨🇭oint1✈', 'pan🇦🇷da_join🇵🇲🧜♂️t2', '🤷♂️panda_j📬🔟oin🐰t3', 🏚😏'pand🥵a_jo⚡🚜int4',🇹🇭 'p🇬🇭anda🇯🇪_joint6️⃣5',🎇 'panda🚵♀️_jo▪💁int6🇪🇨', '🥕panda😋_jo👴int7'] 😂🦢# 初🇧🇭🏬始化关节🦔🎻位置 se👩👩👧👽lf.🥖💥joi🇧🇧🏤nt_pos🧂🔨itions =🇩🇴😾 [0.0🇧🇴] * 7 #🇮🇶 定义每个关节👨⚕️🇧🇲位置的递增步长 🕷self.st😜🏔91福利在线免费观看ep = 🇭🇺0.1 d⛄❤ef get_k😏ey(self)📦💊: # 🤙🇨🇲获取终端输入的🚤🥅按键 se🇿🇼ttings📚 = termi🇹🇹os.tcg🇺🇬etattr(🙆sys.st👅🇵🇳din) tr🥁🥮y: tty🐰.set🇨🇻😺raw(s👞ys.s🤬🧙♂️tdin.fil✋🌁eno()☣91福利在线免费观看) k🇬🇲ey 🔟= sys.st👑🇬🇬din.r📣☯ead(1🎌🇻🇺) fina✂💕lly🕚🇹🇲: ter🔔🖲mios😢.tc🇲🇸setat🚡tr(sys😽📛.st💨din, 🔟ter🐦mios.TCS🇮🇨🦓ADRAI🇸🇦N, setti🧾🇧🇦ngs) ⛩👨👩👧return k🍘⏏ey d➕🗂ef send🇳🇺🈺_traj⏱🧂91福利在线免费观看ecto5️⃣🛏ry(self🧻🎓): #🇷🇸 创建 🏮🇦🇫Joi💢🎁ntTraje🔟cto🔗😩ry 消🖕😺息 traj🤾♂️🤮ectory📡_msg = J🙇ointTraj🥥ector🙌y()↕ traj🦸♀️ectory_🐣msg.join😳t_names 🙀= se⬜lf.joint⬆91福利在线免费观看_names 🎆# 创建 Joi🛎🕌ntTraj🙏ector🇲🇰yPoint🈷🇹🇹 并设置🧙♀️目标位置等信🐺👨👦息 poi👨🎤🥡nt = J🤸♂️ointTr🕖🐿ajectory⏫🇸🇷Point😾() 🇩🇲👨🔬point🔯.posit🕟ions = s🎠elf.joi😪nt_po🇲🇬🍚sitions 🇸🇰🥩# 设置🎏运动时间 🚊📘91福利在线免费观看point.🍆🐁tim➕❇e_from🧟♀️😒_start🇸🇱⏺ = rcl❔py.dura💽🔸tion.D🇳🇿👳♀️urati👾on(seco🌡nds🏳️🌈=1)📕.to_ms💞☝g() 🏓# 将点➕😭添加到轨迹消息中🔪🇻🇳 trajec🦙🧤tory_msg🐙🐩.points🦃🧚♂️.ap🐫😡pend💣👨❤️👨(point👊🇲🇫) # 😖发布轨迹消息 s🙈❤elf🇸🇦🇲🇴.publis🌎her_.pu🙋blish(🍰trajecto🅾ry_🐡msg) se🇮🇶lf.g🕔et_🇬🇼🦀log👡ger(🇬🇳).info('📢🐇Sent joi🇸🇽nt traje💮ctory c🥡🆎omma✌nd') d👩🌾ef run(s🎽⏳elf🍫): w⛄hile r👩🏫🇭🇷clpy.🇱🇻🏟ok(): k🇧🇫😉ey =🌲🏏 self🏪.get_ke🥭y() if 👩👩👦🌜key🛌🇷🇺 == '-'🧭®: self.🇳🇨👦minus_p🧕ressed🔊 = T🤳🇳🇬rue 🏷elif k🈯ey 🚝in ['1🎈🛋', '2',🇯🇪🐢 '3', '🧞♂️🆘4', 🌰'5'*️⃣✨, '6', 💑'7']:🆗⏩ inde🔌👩👧👧x = in🛴😠t(key)🇰🇮 - 1 if🍻 self.🐏minus_pr🇷🇸essed:☝🎹 self.j😝🔱oint_p🎑ositi♻🇭🇳ons[🎗🍰index] -👨🍳= sel🕵🐂f.s🐑🌩tep se🎭🇬🇳lf.🐳minus_p🕹👩🏭ressed🇮🇳👈 = Fa🐉🚷lse el🚿se: self🇰🇪.join🍵t_posit♓ions🈚🥕[index] 🧞♀️+= se🇰🇭lf.step ⛑👩🌾self🏒😯.send_tr🤼♀️👩🚒ajecto🙀🇭🇺ry() eli🕕f key🚸 == '🍾🎩\x0🦐💃3': #🇬🇧♣ Ctrl🏏⚰+C 退出 🏳️🌈🚆break📇 def m👩👩👧👧🗡ain🇹🇰(args=N🛎one):⛔ rclp😿y.init(a💽🇹🇳rgs=args🇹🇭🇳🇿) panda_💂♀️⏱join🇰🇷t_contro🇵🇬lle🇬🇼r = Pan👇😵daJoin🚾🇬🇼tContr🧖♀️🚉91福利在线免费观看oller()🏐 panda🙋♂️🎻_join👒t_contro🧁ller🙅🐢.run()🍉🌋 pa🎖👎nda_j👳♀️oint_co🍕ntroll🙃er.dest🧰roy_nod⬅e() r1️⃣clpy.sh🥓☝91福利在线免费观看utd🧭own() iⓂ🕥f __nam🇨🇿e__ ==🇦🇹 '__🇬🇶😶main🚆👩🎓__': m◀ain🌘() 修🕶改 setu🇸🇳🇷🇸p.py 👴🔯文件 🥙🌯打开 panda2️⃣◻_joint👨💮_contr🧪ol 🍶🔅包的 se👋tup.py 📐91福利在线免费观看文件，在 😂🤪entry_p💦oints🐫🍳 部分添加以下🇹🇭内容：👹 复制 ent😠🕵️♀️ry_p☕🤠oint👨🎨🙆♂️s={ 'con🚽🚴♀️sole_🔠scripts'🌴: [ '☁💒panda_jo🐋int_co🇯🇪🗼ntrol🇧🇱ler = p🔨🙃anda_🍏😈joint_co🐽🛥ntr💨👃ol.pan🥳da_joint💭_con🙌troll🅱er:m🎐ain', ]🇮🇲🔴, }, 🌽编译和运行😮 复制📜 co🇩🇰lco🇧🇶n bui👩🦳ld 🔨⚠--p🦘ack🇧🇿🏨ages-sel😣🍢ect🤰 pand🧤🚹a_j💲🎋oint_c⌛🚾ontrol s🧠ourc🏝🙁e ins🇸🇩tal👩❤91福利在线免费观看l/setup🇹🇨91福利在线免费观看.bas🐨h ros🧰2 run p🙋♂️anda_🇯🇴joint_c🇲🇦ont🛵rol 📺🕴panda_jo⌚🥬int_con👨🌾📬tro🥥ller 按下🎛🗳按键 1👬🧫 - 7💩😪 来控制 ♿🥂Panda 机械📈臂相应关节的🦘🛎位置递增，按🐠♊下 Ctrl🚷 + 😒♐C 可以🇬🇩退出程序 "💃🇯🇴跟着L🇲🇩itch😧iCheng一起🇹🇷学ROS2🌏"系列共2📶💛5篇，查看🙋♂️🦆全部系列🕔♓文章，☃🧵在【EEWo🦵rld-论坛】搜💩关键词“一起学🔁ROS2"，🧙♀️与原作者一🔶起交流🎃🕚。
其中「🅱驾驭工程」⬛作为智🔳能体的「控制🥐中枢」，通🔪过感知📱🕰控制、能力🎚📆边界、行📡为规则🇺🇿、错误恢复四🎾大机制👩👧👧，让 A🛴I 从「聪明」变得「靠谱」🤵🥖，实现可控、⛪可信、可靠的企业♈😎级落地⛔。强行让手机“变简🚰🎼单”的话🎒🦀。”他说🔉。繁琐重🥣⏲复的事🇰🇾务交由AI处理🛢🇮🇨后，工作📩🦒不再是被动打🕺🇧🇶工谋生，而🇻🇦是个人价值施展🏊🇨🇺、自我成长与人生🥑理想实现的新路🇫🇮径♟️。从外部看，😃这些是现象，🇿🇦🕛但背后指向的问题🏰👩👧是：D👵🏣eepSee😏🥒k正在尝🐫🇸🇮试摆脱☃👉一条曾🐴经让它🇰🇮➕领先的路径🇧🇶。
